全球极度濒危物种青头潜鸭现身云南保山

中新网客户端3月18日电(张尼)18日,国务院联防联控机制召开新闻发布会。文旅部产业发展司司长高政表示,截至3月16日,全国已有28个省(区、市)3714家A级旅游景区恢复对外营业,复工率已超过30%,已恢复开放的旅游景区主要为山岳型景区、开放型景区和市民公园等室外旅游场所,总体运行平稳,未出现疫情异常情况。截至3月15日,陕西、上海、四川等19个省自治区直辖市180多家博物馆恢复开放,其中19家一级博物馆恢复开放。

想象一下,想要将手中的小方块优雅地递给别人,是用手卡住方块的侧面送出?

该论文的两位作者表示,与 2 个基线方法(一个不判断人手状态,另一个仅依赖于手和物体的状态)相比,他们的方法提升了人类-机器人无缝递接物品的成功率,并缩短了计划、执行时间——递接成功率为 100%(第二高为 80%),判断成功率为 64.3%(第二高为 29.6%),计划、执行总动作为 17.34 秒(第二短为 36.34 秒)。

来自广东外语外贸大学的信息显示,该校共计接收2732名留学生,经排查,无疑似或确诊新型冠状病毒肺炎病例。该校副校长焦方太表示,目前,学校实行封闭式管理,在校留学生每日测量体温并上报,学校暂定留学生开学不早于3月23日,留学生返校须提前申请,并在自我隔离14天确认健康状况后方可报到。

递接成功率为 100%

将人手持握物品的动作划分类别

随后,研究人员将递接物品任务建模,基于一个「鲁棒动态逻辑系统」(Robust Logical-Dynamical System),设计出递接物品的轨迹,免去了特定种类的抓取器和人手接触的麻烦。

广州警方当日在发布会上表示,全面摸查在穗外籍人士受疫情影响情况,适时推出出入境证件加急办、容缺办、上门办、在线办等便利措施。特别是,在高校开学后,将由各院校老师统一代办留学生签证或由出入境部门上门收取证件。

实际上,研究人员在一系列实验中对人手所有可能的位置、动作进行了系统性的回顾,确定了分类模型和任务模型。同时,研究人员也考虑了这一过程中可能涉及的额外操作(下图为按优先级降序排列的可能出现的额外操作)。

焦方太还称,令人倍感欣慰的是,学校若干留学生代表以实际行动支持中国抗疫,如,乌兹别克斯坦留学生用省下的中国政府奖学金回国购买2万多只口罩,辗转带到中国捐赠;也门留学生联合朋友,从国外采购2万只口罩捐赠给武汉以及免费向广州市民派发。

雷锋网注意到,实验中,研究人员用到的是来自德国慕尼黑机器人公司 Franka Amika 的两个不同的「熊猫机器人」(Panda robots),研究人员将其安装在同一张桌子上的不同位置,分别从人类手中接过 4 种不同颜色的物品。

此外,他们计划让系统从数据中学习不同的持握类型,而不是依赖于人工制定的规则。

不过,研究人员也明确提到了这一系统存在的不足与未来的研究方向:

雷锋网(公众号:雷锋网)了解到,如今关注人类-机器人无缝递接物品领域的研究越来越多。就目前而言,绝大多数研究着眼于将物品从机器人转移到人类手中的挑战,假设人类可将物品放置在机器人的抓取器中进行反向操作。

在此基础上,研究人员将持握动作划分类别,比如手中拿着一个小方块时,动作可以被描述为“手掌张开”、“卡住底部”、“卡住顶部”、“卡住侧面”或“抬起”。

提升判断成功率将会是未来我们的一个努力方向,这是因为即使系统已经可以处理大部分物品和人手彼此遮挡的场景,但不确定性也更高了,有时机器人不得不重新进行判断。

目前我们的系统覆盖了 77% 的人手持握物品方式,未来我们还要将其扩展到更大的范围。

雷锋网了解到,这一系统必须适应人类各种可能的持握动作,才能做出反应,判断接近人类并递接物品的方式。在系统确切地估计出人类将以何种方式持握物品之前,它将始终在原位(“home” position)保持等待状态。

不过,人类-机器人无缝递接物品的一个挑战便是机器人缺少可靠、连续的感知。在递接物品过程中,物品和人手难免会相互遮挡,而且人在递接物品时还经常同时在做其他事情,因此机器人对人手和物品状态、位置的估计并不是很精准。

此外,研究人员展示持握物品的示例图像,并记录 20-60 秒内人手做出的类似动作。在此期间,人可以不断移动身体或手,保证视角多样化。据了解,该研究团队数据集的图像已超过 15 万张。

截至2月27日,广州国际友城、港澳台侨同胞捐助款物约合3800万元。另据不完全统计,该市42家外资企业共计捐款2.0229亿元,以及防护物资、食品、交通工具等一批。(完)

基于此,英伟达研究人员做了一系列改进。

解决物品和人手相互遮挡的问题

首先,研究人员利用微软 Azure Kinect 深度传感器的身体跟踪 SDK(软件开发工具包)获取检测到的以人手为中心的点云,编辑一个数据集,训练 AI 模型。

因此,英伟达(Nvidia)研究人员设计了一种人类-机器人递接物品的新方式,当机器人面对人类时,对其持握动作进行判断、分类,进而设计出递接物品的方式。这一方式比基线更流畅,可为协作机器人的设计提供新思路,从而提高仓库工人的生产力。

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据介绍,3例外籍人士确诊病例均在武汉留学,1月24日一同抵达广州。1月26日,一人因“发热头痛”就医,后被确诊为新冠肺炎,其余两名同行者分别于1月28日和2月2日确诊。确诊后三人均在广州市第八人民医院接受治疗,经过精心治疗和照顾,3名外籍人士已于2月中旬先后治愈出院。目前该市无新增确诊或疑似外籍人士病例。

那么如果对方是机器人,持握小方块的方式是否会影响机器人快速、精确的识别呢?

对此,研究人员提出的一种策略是,通过从计算机视觉社区借用现成的方法估计人手的动作及物品的 6D 状态。然而,这一方法仅仅关注于人手或物品。